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動臂的結(jié)構(gòu)形式有桁架臂和伸縮臂兩種。前者用鋼絲繩滑輪組變幅，臂長可折疊或接長，其長度較大；后者為多節(jié)箱形斷面伸縮臂架，用液壓缸伸縮和變幅。行駛狀態(tài)因外形尺寸小，適應(yīng)快速轉(zhuǎn)移工地的需要。工作機構(gòu)可以是機械式、液壓式和電動式。液壓式具有結(jié)構(gòu)緊湊，操作方便，易于調(diào)速和實現(xiàn)過載保護等優(yōu)點。

輪胎吊通常用于裝卸重物和安裝作業(yè)，起重量較小時，可不打支腿作業(yè)，甚至可帶載行走。具有機動性好，轉(zhuǎn)移方便的特點，適用于流動性作業(yè)，應(yīng)用廣泛。其基本技術(shù)參數(shù)為：起重量、起升高度、幅度、載荷力矩和整機自重。輪胎吊的額定起重量受動臂強度和整機穩(wěn)定限制，隨幅度而變化，為防止超載必須裝有力矩限制器。汽車起重機由于行駛速度快，轉(zhuǎn)移靈活，汽車底盤及其零件供應(yīng)較方便等優(yōu)點，特別是伸縮臂式汽車起重機，發(fā)展很快。輪胎吊則朝提高機動性和越野性方向進一步發(fā)展。